伺服系統是使物體的位置、方位、狀態等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動控制系統。伺服的主要任務是按控制命令的要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便?？梢哉f，伺服系統的使用極大的提高了電子技術的開發。在伺服系統通用的同時，我們通常也會遇到一些常見的故障，下面我們看下英威騰伺服使用中常見的故障及相應的對策有哪些吧。
伺服系統常見故障：
lGBT故障
原因：
驅動器實際輸出電流超過規定值。
1、驅動器故障(驅動電路、IGBT故障).
2.電機電纜 u、 V、 W短路、 電機電纜接地或接觸不良。
3、電機燒毀。
4、電機線U、V、W組序接反。
5、參數不合適導致系統發散。
6、起停過程加減速時間太短。
7、瞬間負載過大。
對策：
1、拆除電機電纜，使能驅動器，如果仍然發生故障則更換驅動器。
2、檢查電機電纜及接線是否良好。
3、調小PO.10、PO.11使最大輸出力矩變小。
4、調試環路參數使系統穩定，調小PO.12的值。
5、將加減速時間當設長。
6、更換更大功率驅動器。
7、更換電機。
編碼器故障-編碼器斷線
原因：
1、未接編碼器。
2、編碼器插頭松動。
3、編碼器信號線U、V、W、A、B、Z相某根線斷線。
4、編碼器A/B反相。
5、主要由噪音引起的通信中斷或數據異常。
6、編碼器通信無異常，但通信數據異常。
7、負責與編碼器通信的FPGA報通信超時。
8、驅動器不支持編碼器類型。
對策：
1、按照接線方式正確連接編碼器，檢查編碼器插頭解除是否良好，如果線纜斷開則更換編碼器；
2、檢測編碼器電源電壓是否正常；
3、減少編碼器線纜受干擾的條件，將編碼器連接線與電機電纜線分開布線，將編碼器線纜屏蔽線接入FG；
4、如果上電時報編碼器斷線故障，按參數PO.01說明檢查驅動器支持編碼器類型與電機編碼器類型是否一致。
設置故障-電機型號不存在
原因：
PO.00參數設置錯誤
對策：
1、確認電機型號設定是否正確。
2、確認電機參數型號與驅動器功能等級匹配。
再生放電過載故障
原因：
1、制動電阻功率較小。
2、電機轉速過高或減速過快，無法在規定時間內完全吸收再生能量。
對策：
1、將內接制動電阻改為外接制動增大電阻并增大功率。
2、修改減速時間，降低再生放電動作率。
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EEPROM故障-數據校驗故障
原因：
1、上電時從EEPROM讀出的數據與寫入時不同。
2、驅動器DSP軟件版本更新。
對策：
1、重新設定所有參數。
2、如果反復多次發生，則需更換驅動器。
硬件故障-對地斷路故障
原因：
驅動器上電時，對地短路檢測中，電機電纜V、W中的某一相對地短路.
對策：
1、檢查電機電纜是否連接正常。
2、更換電機電纜或檢測電機是否絕緣老化。
電機過載故障
原因：
1、長時間超負荷運行。
2、短時間負載過重。
對策：更換更大功率驅動器和電機。
速度故障-過速故障
原因：
電機轉速絕對值超過P4.32設定值。
1、電機飛車，電機U、V、W相序接反。
2、電子齒輪比或電機速度環控制參數設定不合理
3、參數P4.32設定值不小于P4.31（最大速度限制）。
4、編碼器反饋信號受干擾。
對策：
1、檢查電子齒輪比參數設定是否合理。
2、檢查速度環控制參數設定。
3、檢查電機線相序是否正確。
4、檢查電機編碼器連接是否良好。
5、更換更高轉速的電機。
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速度超差故障
原因：
非轉矩模式下，電機轉速與轉速指令的偏差超過P4.39設定值。
1、電機U、V、W相序接反或未接電機線。
2、電機負載過重導致電機卡死堵轉。
3、驅動器出力不足導致電機卡死堵轉。
4、速度環控制參數設定不合理。
5、參數P4 39設定值過小。
對策：
1、檢查電機線相序，正確接線。
2、檢查傳送皮帶或鏈條是否太緊或者工作臺是否到達邊界或遇到障礙物。
3、檢查習=路控制參數是番設置合適或者驅動器是否損壞或者伺服系統是否選型合適。
4、將P4.39設定值變大。
5、將P4.39設定為0，使速度超差故障檢測無效。
超差故障-位置超差
原因：
1、伺服響應時間太慢導致滯留脈沖數值超過P4.33設定值。
2、電機負載過重導致電機卡死堵轉。
3、脈沖輸入頻率過高，超過電機最高轉速能力。
4、位置指令輸入階躍變化量超過P4.33設定值。
對策：
1、檢查傳送皮帶或鏈條是否太緊，或者工作臺是否到這邊界或遇到障礙物。
2、將位置環增益參數設大或將速度的饋增益設大，也可以將位置。
超差脈沖范圍(參數P4.33)設大。
3、調整電子齒輪比參數。
4、調小位置指令輸入變化量。
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